为了研究一种六自由度工业机器人的动态特征，应用SolidWorks软件建立实体模型，简化模型后基于ANSYS Workbench 环境建立了机器人有限元模型，对机器人进行了模态分析，得到其前十阶固有频率和振型。为了解各阶频率对机器人动态载荷的响应情况,对机器人进行了谐响应分析，得到机器人关键部位沿着x、y、z方向在频域的位移谐响应曲线。分析数据表明，机器人的第4阶和第8阶固有频率对其动态性能影响最大。对六自由度工业机器人进行了随机振动响应分析, 获得了机器人各节点在随机激励作用下的振动响应情况，分析数据为机器人控制提供了重要的参考依据。