采用人机合一的下肢外骨骼助力装置,是未来单兵提高携行、机动能力的先进方式；而智能化的助力机械结构设计与合理的驱动选择布置,是确保外骨骼助力机器人 可靠工作的关键.本文通过对人体结构与人体行走运动机理的分析,进行外骨骼机械结构的初步设计,并从电控、驱动及结构减重等方面进行考虑,对外骨骼机械结 构进行优化设计,并获得三维模型.在此基础之上,进一步就机械结构的运动学仿真,通过对各关节的力矩分析,验证结构设计及驱动布置的合理性.