在自主式水下机器人的相关研究课题中，自主导航技术始终是其研究核心。自主导航指水下机器人不需要先验的水下环境的辅助信息，从一个未知位置运动，利用自身搭载的外部传感器感知周围环境并提取有用的信息，创建增量式的环境地图，同时用该地图实现自身定位和导航，这就是同时定位和地图创建（SLAM）。因此，SLAM问题是机器人在未知环境下实现真正自主导航的关键。