为了提高虚拟环境真实性及降低开发难度,针对工程机器人的结构和运动特点,采用Opengl函数建模和SolidWorks建模的混合建模方法以及Denavit-Hartenberg(D-H)表示法对虚拟工程机器人进行了几何建模和运动学建模。实验结果表明:虚拟仿真系统仿真效果良好,所采用的建模方法不仅满足了虚拟工程机器人建模逼真的要求,且缩短了开发周期,对具有类似结构的机器人建模有参考作用。