文档介绍
| 摆线针轮行星传动具有传动比范围大、结构紧凑、可靠性高等显著特点,因而获得了广泛的应用,其中当今世界最新发展的传动装置是FA型摆线针轮行星传动(简称FA针摆传动)减速器。FA型针摆传动能够有效地克服了传统的结构不足,除了通用传动中的高承载应用以外,在工业机器人传动中正在得到越来越多的应用。当FA针摆传动应用于高精度控制传动系统,特别是机器人传动中时,对回转误差要求比较高,因此,对摆线轮齿廓修形要求比较精确。齿面修形理论与方法一直是国外保密的核心技术,之前的研究的通过“负移距+正等距”修形得到的反弓齿廓,虽然能够提高承载能力,获得最佳的受力状态,但是该种修形方式对于高精度要求的传动却不尽人意。本文在高回转精度要求的基础上,对提出的“负等距+正移距”组合修形方式进行了分析研究,通过几种不同修形方式的对比分析发现,该种组合修形方式可以满足预定的回转角甚至达到回转角为零,得到的齿廓被称为“弓背齿廓”。本文在考虑针齿与针齿壳之间存在间隙的情况下对针齿和摆线轮之间进行了动态受力分析,并编制了“弓背齿廓”的齿形优化及受力分析程序,并进行了实例计算。另外,对摆线轮的输出机构进行了受力分析,通过分析发现,由于柱销的悬臂梁结构,其强度和刚度都受到很大的限制,因此,根据前人的经验,提出了采用均载环机构的思想。并进行了添加均载环机构前后的受力分析,通过对比发现,增加均载环后提高了输出机构的刚度和强度,从而提高了整机的承载能力。并采用有限元分析软件ANSYS,建立了输出机构的有限元模型,进行了有限元分析与计算。通过对比验证理论分析的正确性。对高精传动的摆线轮利用Pro/E进行了三维造型,并用AutoCAD进行了工程图绘制,为样机的制造做好前期准备。 |
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机械设计
