文档介绍
| 随着工业自动化水平的提高,工业机器人已成为工业生产体系中一个标准部件,但传统工业机器人控制系统的封闭性,逐渐不能满足工业化生产对综合化设备的要求,引入了成熟计算机技术的开放式控制系统具有良好的开放性,目前正渐渐成为工业机器人控制系统的发展趋势。本文对国内外开放式机器人控制系统研究现状分析后,确定了基于PC与ADT856控制卡的工业机器人控制系统架构,对设计中的关键问题进行研究。在开放式控制系统研究中,首先完成运动学运算求解,进而研究机器人轨迹规划问题,解决了关节空间轨迹规划、直角坐标空间下的直线和圆弧路径规划,并以此为基础设计MOVJ、MOVC和MOVL三种运动方式。研究DXF文件组成结构后,提出一种基于AutoCAD软件的离线编程法,借助对作业路径曲线和路径点的几何信息提取,规划为可执行文件。采用伺服电机作为关节驱动,确定电机控制脉冲与关节转角之间的转换关系,分析了关节运动过程与运动控制卡库提供的函数,设定了机器人关节驱动控制策略,对库函数进行二次开发,实现机器人的点动与连续控制。以面向对象的方法将控制系统进行抽象化分类,构成独立的功能模块,使用Visual C++平台实现各功能模块,最终开发了简便的操作主程序,实现工业机器人的示教和离线编程方式控制。在ADAMS中,导入两种控制方式下生成的关节转角和转速数据,仿真机器人的运动过程,使用ADAMS/Solver绘制关节转角、转速曲线和末端工具实际作业路径,验证了机器人控制系统的稳定性与精确度。 |
文档标签:
机械设计
