对具有不同结构参数的Gough-Stewart并联机器人机构进行典型位姿下的脉冲激励试验，研究系统谐振频率随结构参数和位姿的变化规律。首先，按照一定的结构参数装配机构，在上平台的结构特征点布设加速度计。然后，在典型位姿进行脉冲激励，记录特征点空间三个自由度方向上的加速度响应，利用分析软件求解频率响应函数曲线，并进行谐振频率辨识，分析谐振频率随位姿的变化情况。最后，改变结构参数重新装配机构，重复试验过程，分析谐振频率随结构参数的变化情况。研究结果可作为机器人动态优化设计与控制器设计的参考。