2014中国汽车工程学会年会用户论文集：本文针对智能汽车最危险行为之一的超车换道自主行驶问题，引入碰撞时间决策超车换道，并重点对超车轨迹规划和轨迹跟踪问题进行了研究ꎮ 首先提出了基于汽车二自由度模型的计算速度快、实用性强且超车快速的四次多项式轨迹规划方法，然后采用了基于最优控制理论的横向控制器和设计了基于模糊逻辑的纵向控制器完成轨迹跟踪，最后通过PreScan和Matlab/Simulink软件对提出的方法进行了协同仿真分析并证明了轨迹规划和跟踪方法的有效性。