准确估计电池的荷电状态( SOC, state of charge)是电动汽车电池管理系统研究的关键技术。基于Theven in模型建立了状态空间方程组，采用无色卡尔曼滤波(UKF, unscented Kalman filtering )算法实现非线性条件下的SOC 准确估计。硬件在环仿真试验表明：UKF估计误差小于5%，且当SOC值低于50%时，其估计结果明显优于扩展卡尔曼滤波( EKF，ex tended K alman filtering)方法，有较高的实用价值。