针对复杂工作环境下四旋翼飞行器参数改变时的控制方法适应性问题,提出了一种基于模型参考自适应控制设计方法;在线性化的四旋翼飞行器模型的基础上,设计了基于线性二次型的姿态控制器以及基于传递函数的高度控制器,然后设计了自适应补偿器消除飞行器载荷改变或其它原因导致的参数不确定的影响;对加入了模型参考自适应的四旋翼飞行器进行仿真,仿真结果验证了该控制方法的有效性,说明了在复杂环境下质量与转动惯量变化时,基于该方法的四旋翼飞行器能够实现良好的控制性能。