四足机器人与非结构环境交互过程中,由于地形地面的多样性、复杂性,导致机器人与地形地面之间存在有复杂的交互作用.本文首先推导了四足机器人入地角度可调的运动学方程,然后给出了四足机器人对角小跑动步态规划方法.基于所推导的运动学方程和动步态规划方法,利用ADAMS和MATLAB联合仿真验证了四足机器人的运动学方程的正确性和有效性,并利用两种具有不同入地角度的四足机器人仿真模型,研究了入地角度对四足机器人