机械臂动力学方程在机械臂的研究中有着很重要的作用,在使用中必须保证动力学方程的正确性。为此,本文以ADAMS软件为基础,设计一个简化二杆机械臂虚拟样机模型,来探讨动力学方程的验证。在ADAMS中对模型进行动力学仿真分析,得到机械臂各关节旋转的角度、角速度、角加速度和力矩等动力学参数。并根据所建模型推导出拉格朗日动力学方程,通过公式计算出关节力矩,利用ADAMS中测量数据来验证动力学方程的正确性。