码垛机器人的整机动态特性对于其负载、运行速度和稳定性具有重要意义,而动态性能提高的基础是其动力学模型的准确性。基于D-H法和凯恩法分别建立了PT1300型码垛机器人的运动学、刚体逆动力学模型,并采用基于理论动力学模型的Matlab方法和基于虚拟样机的Solidworks Motion机械仿真方法,得到码垛机器人主臂与前臂驱动力矩曲线。经对比分析,两种方法所得结果吻合,验证了动力学模型的合理性,为码垛机器人尺度参数优化以及电机参数预估提供理论依据。