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针对目前的水浮法、自由落体法、气浮法和吊丝配重法等空间机械臂的微重力地面模拟试验方法在具体应用时的成本、实现方法以及其他缺点,不能满足空间机械臂作复杂运动及在地面进行功能测试的要求。论文提出了一种基于静平衡原理和悬挂弹簧法相结合的方法实现机械臂重力补偿,并通过运用ADAMS进行仿真验证,表明该方法可以用于空间机械臂的零重力模拟。
针对目前的水浮法、自由落体法、气浮法和吊丝配重法等空间机械臂的微重力地面模拟试验方法在具体应用时的成本、实现方法以及其他缺点,不能满足空间机械臂作复杂运动及在地面进行功能测试的要求。论文提出了一种基于静平衡原理和悬挂弹簧法相结合的方法实现机械臂重力补偿,并通过运用ADAMS进行仿真验证,表明该方法可以用于空间机械臂的零重力模拟。
