针对汽车转向制动工况提出了一种主动前轮转向和防抱死制动系统的协调控制方法。分别设计了转向控制器和制动系统控制器，在分层协调控制思想的基础上建立了上层协调控制器，对两个系统进行协调控制。仿真结果表明：采用此控制策略对主动前轮转向和防抱死制动系统进行控制。能够改善车辆的操纵稳定性和制动性能：车身横摆角速度均方根值由0．046 1 rad／s降为0．038 2 rad／s。车身横向加速度均方根值由0．935 2 m／s2降为0．788 6 m／s2，制动距离由23．984 5 m减小为23．1092 m，前轮滑