根据高空长航时无人机的特点研究了SI NS/ CNS 组合导航系统并进行了仿真0 研究了分段定常系统(PWCS> 的可观测性分析方法和基于奇异值分解的系统状态可观测度分析问题 并提出了一种改进的状态可观测度分析方法 在求状态变量的可观测度时 抛开了观测量 只利用可观测矩阵进行分析 然后将该理论应用到SI NS/ CNS 组合导航系统中 证明了其合理性与可行性 进一步根据可观测度分析的结果对系统进行反馈校正 通过仿真结果证明导航精度得到了提高