以高空长航时无人机为研究背景，从我国国情出发，对捷联惯性导航系统(SINS)、全球定位系统(GPS)、“北斗”卫星导航系统(BDSNS)和大气数据系统(ADS)在高空长航时无人机导航系统中应用的可行性进行了分析，在此基础上提出基于自适应联邦滤波的SINS／GPS／BDSNS／ADS组合导航系统方案，建立了组合导航系统的状态方程和量测方程，给出了自适应联邦滤波算法，并设计开发了组合导航仿真系统。通过对GPS被关闭或限制使用等典型情况的计算机仿真，表明该系统具有较高的导航精度和良好的可靠性。