研究无人机导航优化编队问题，编队各成员的高精度定位是无人机协同编队飞行的关键技术和难点。为了提高编队定位的精度。提出了一种长机组合导航和长／僚机相对测量的编队成员导航定位方法．在编队导航系统模型的基础上．采用卡尔曼滤波原理估计出各成员的惯导误差．经校正后得到精确的导航信息，并进行仿真。仿真结果表明，改进的方法对所设计的长机与僚机的导航定位是完全可行的，编队各成员均获得较高的测地导航度