首先介绍了潜水器一机械手系统的一般动力学模型；针对载人潜水器(HOV)作业运动仿真培训的需要，提出了适用于运动仿真的HOV水下机械手动力学、运动学数学模型。结合已建立的HOV六自由度运动仿真模型，进行了HOV一机械手系统动力学运动学仿真计算，给出了三自由度水下机械手典型作业运动时，机械手手端运动轨迹及HOV姿态角变化的仿真结果。计算结果表明了研究的可行性和有效性；研究结果已被用于HOV的模拟培训器中。