文档介绍
设计了多控制面仿生机器鱼结构，包括尾鳍、胸鳍、腹鳍、背鳍的联合推进。根据其结构特点，对机器鱼推进系统的各关节进行控制从而实现仿生机器鱼前进的平衡性，主要利用二维波动板理论和Lagrange方程建立了四关节仿生机器鱼尾鳍的动力学数学模型，该模型建立了仿生机器鱼各个运动参数之间的关系。
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机械设计
设计了多控制面仿生机器鱼结构，包括尾鳍、胸鳍、腹鳍、背鳍的联合推进。根据其结构特点，对机器鱼推进系统的各关节进行控制从而实现仿生机器鱼前进的平衡性，主要利用二维波动板理论和Lagrange方程建立了四关节仿生机器鱼尾鳍的动力学数学模型，该模型建立了仿生机器鱼各个运动参数之间的关系。
