研究了一种采用鳐科模式游动、柔性胸鳍摆动方式推进的形状记忆合金（SMA）丝驱动型仿生蝠鲼机器鱼。首先，对双吻前口蝠鲼游动动作进行了分析，建立了蝠鲼胸鳍柔性摆动的简化运动模型。然后对能够模仿蝠鲼肌肉动作的智能材料进行了分析。最后设计了SMA丝驱动的柔性仿生胸鳍和仿生蝠鲼机器鱼，并分析了SMA丝的热力学特性，确定了控制规律。该机器鱼外形与双吻前口蝠鲼外形相似，身体呈现扁平形状，有一对三角形的柔性仿生胸鳍，直线游动速度达到79mm/s，最小转弯半径为118mm。该机器鱼游动稳定性好，无噪声。