针对目前四旋翼飞行器姿态控制过程中姿态解算精度不高的问题,选用成本低、精度相对较高的UM6-LT惯导模块,该模块内置嵌入式ARM处理器,直接通过 数字接口输出姿态角.首先分别在电机静止和转动状态下测试了该模块的稳定精度,其次通过协方差调节其内置的扩展卡尔曼滤波器参数.最后结合XBee无线传 输模块,使用PID算法,在X650 value实验平台下进行飞行试验.结果表明,UM6-LT惯导模块的姿态解算精度可以满足四旋翼飞行器姿态控制要求.