本文首先介绍了多水下机器人系统的体系结构及协调技术研究现状。设计了能够对复杂环境做出快速反应的混合分层式体系结构。还介绍了弱通信系统的通信特点及机器人感知模型。 　　 然后详细研究了弱通信条件下多水下机器人编队系统的编队控制问题，本文深入研究了一致性算法，并对本文设计的一致性算法进行了一致性分析，设计了将一致性算法应用于编队控制的一致性编队控制方法。在一致性编队控制方法分析结果基础上，研究合理的组织结构和组织策略保持编队的组织性、设计合理的通信协调策略和编队协调控制策略减少弱通信系统特性对编队任务带来的