针对飞行器在长航时高速巡航过程中，捷联惯性导航系统存在误差漂移，GPS 导航可能会丢星、信号失锁，天文导航系统易受环境干扰，组合系统模型线性化误差易导致滤波发散等问题，分析了三种导航系统的优缺点，提出了SINS/GPS/CNS 组合导航联邦滤波算法，该算法可以取长补短，巧妙地将GPS 定位和天文导航定姿精度高的优势辅助于捷联惯导系统，利用卡尔曼联邦滤波器对捷联惯导系统进行误差估计，并对联邦滤波算法进行了有效的改进。计算机仿真显示，该滤波器收敛速度快，具有一定的容错功能，其滤波精度较SINS/GPS 组合导