线性系统的可观测性是状态估计的基础，通过可观测性矩阵分析系统的可观测性只能得出系统是否完全可观测，而不能对每一个状态的可观测性进行衡量。对不完全可观测系统，为使每一个状态的可观测性有一个量度，人们提出了可观测度的概念。论文分析了三种常用的可观测度定义方法，指出了它们的不足和局限性，并用两种新的方法从根本上分析了惯性导航系统各误差状态的可观测度，最后进行了仿真实验，证明了分析的正确性。