捷联惯性导航系统以数字平台代替了平台惯导的机械平台。所谓数字平台，即存储在导航计算机中的坐标变换矩阵。四元数和旋转矢量是用来描述捷联惯导系统姿态的两种常用方法。传统的线性误差模型如psi角误差模型、等效倾角误差模型，仅仅适用于误差角非常小的情况。对于误差角比较大的系统，误差模型变得非线性，由此引入旋转矢量误差模型。通过对加性四元数、乘性四元数以及旋转矢量误差模型的分析表明，三者是等价的，并且当误差角很小的时候，乘性四元数误差模型和旋转矢量误差模型可以退化为等效倾角误差模型。