文档介绍
用一个时滞状态反馈控制律镇定惯性轮倒立摆，不仅保证闭环系统全局渐近稳定，还允许闭环系统承受一定的时滞．将惯性轮倒立摆转化为存在高阶非线性的4维积分器链，然后设计一个明确规定了饱和度和时滞参数的饱和控制律．用简单方式证明了闭环的全局渐近稳定性．仿真表明设计是有效的。
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控制科学与技术
用一个时滞状态反馈控制律镇定惯性轮倒立摆，不仅保证闭环系统全局渐近稳定，还允许闭环系统承受一定的时滞．将惯性轮倒立摆转化为存在高阶非线性的4维积分器链，然后设计一个明确规定了饱和度和时滞参数的饱和控制律．用简单方式证明了闭环的全局渐近稳定性．仿真表明设计是有效的。
