本文研究的外附骨骼机械手系统是在参考以往各种外骨骼机械手以及康复医学理论基础上，设计一只能够帮助患者抓起一个水杯并能完成喝水动作的外骨骼机械手。 以往应用于康复医学中的外骨骼机械手系统的研究，主要致力于辅助患者完成手部运动，如张开和握紧，以达到活动手部肌肉，完成康复的目的。本文在本外骨骼机 械手的设计中，加入了一个完成抓起水杯的动作，使机械手在达到恢复手部肌肉生理机能的目的同时还能够完成简单的日常动作。