机电液协同仿真技术的钴结壳采矿车行走控制研究

机电液协同仿真技术的钴结壳采矿车行走控制研究

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文集编号: 20140324009713

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文档介绍

由于深海环境的复杂性和不可预知性,深海钴结壳采矿车在行走作业时会受到多种干扰而跑偏.通过采用内外环控制策略,及时修正左右两侧履带的转速来消除方位误差,并基于数字虚拟样机技术,在ADAMS/ATV仿真软件中构建履带车模型,在EASY5软件中建立液压系统模型,在MATLAB/SIMULINK平台上建立控制系统模型,通过接口技术成功实现机电液一体的协同仿真.仿真结果验证了该控制方法的有效性和可行性.

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高华华编辑

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