文档介绍
本文提出一个适用于虚拟环境中展带式机器人实时动力学仿真的“展带一负重轮一地面” 接触模型.该模型既能真实模拟履带式机器人的动力学行为, 又满足实时仿真对计算速度的要求. 墓于姗多体动力学内核的计算机模拟器oR bs i二采用此模型成功进行了履带式机器人通过楼梯、垂直墙和壕沟等特殊地形的实时仿真工作.
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机械设计
本文提出一个适用于虚拟环境中展带式机器人实时动力学仿真的“展带一负重轮一地面” 接触模型.该模型既能真实模拟履带式机器人的动力学行为, 又满足实时仿真对计算速度的要求. 墓于姗多体动力学内核的计算机模拟器oR bs i二采用此模型成功进行了履带式机器人通过楼梯、垂直墙和壕沟等特殊地形的实时仿真工作.
