针对工业机器人视觉分拣工件问题，开发了一套工业机器人分拣仿真系统。该系统主要包括工件的识别与定位算法和机器人分拣的动态仿真，是基于VC++6.0开发平台和OpenGL图形库而开发的。工件识别是依赖于角点检测实现的。本文在确定工件表面中心和长轴的基础上，基于几何原理提出了一种新的机器人运动学反解方法，并验证了运动学分析的正确性，且直观地实现了机器人分拣工件的动态仿真。仿真结果表明，该系统能够快速、准确分拣工件，满足实际工程的要求。