为解决多架无人机(UAV)在不确定环境中搜索目标的问题，根据多UAV协同搜索的基本原则，建立了多UAV协同搜索的环境模型和UAV运动模型，提出了一种满足UAV机动限制和适应数据通讯延迟的协同路径决策算法。根据先验知识将环境分为未知环境，已知环境和禁飞区，设计了搜索回报函数，引导UAV对未知环境进行搜索，对已知环境进行规避；提出了禁飞区回避决策，实现了UAV对禁飞区的完全回避。最后进行了仿真实验，并与2种非协同搜索算法的仿真结果进行了比较，结果表明，本文提出的协同搜索算法的有效性。