仿人机器人一个的主要特点是两足行走。此功能对于这种类型的机器人无疑是至关重要的。在许多情况下如果能够探讨，交流和理解环境也是至关重要的。另外一个重要的特点是游走过程的稳定性：机器人必须能够走在不同的地面类型（地毯，木地板......），并必须能够躲避小障碍不至于掉下来。通过提供一个高层次的接口来控制NAO的步行路程，实施自动稳定的“稳定和全向走”功能解决了这个问题。