一般类人机器人在线步行模式发生器是简化的，并且不会产生理想的步态。通过低级别位置控制器的修改，允许机器人“结算”成更自然的步态会提供显著益处。在本文中，我们试图实现这一点，通过限制提供给在一个人形每个电机的功率，从而限制了关节可以如何刚性地跟随所生成的步行模式。这种方法是通过实施一个人形机器人平台的控制修改评价。结果表明：在步行速度，效率和鲁棒性有显著改善。此外，这里使用的方法可以很容易地应用到任何的步行模式发生器，作为改性是在低级别的位置控制。