快节奏的动态环境，如机器人足球员需要高度响应和动态运动。我们为NAO机器人提出了基于ZMP的全向的步进电机的想法。使用一个简单的倒立摆模型，预览控制器产生大量的轨迹动态的平衡中心。为了使路径正确，我们推出全球和自我中心坐标系的制度，以解决行走的位置。这些坐标系允许CoM轨迹的转换，通过预览控制器，在腿部的动作给出。行走方向可快速改变，以适应动态环境中通过调整未来的行走模式。