选择离子聚合物金属复合材料（IPMC）作为驱动器，设计了一种厘米级仿生机器鱼；针对驱动器自身存在的易疲劳、易电解等缺陷及实际工程中的不确定因素给系统带来的不稳定问题，建立了基于性能稳定的聚偏二氟乙烯（PVDF）传感器的闭环测控系统，解决了开环控制存在的调节时间长、误差大的问题；提出了一种新颖的传感器并行安装方式，有效地避开了应用环境中的不利因素，实现了对驱动器状态的实时检测；在LabVIEW软件环境下进行了测控实验。实验表明，该系统能够保证仿生机器鱼长期稳定地工作。