机器鱼水球比赛是进行多机器鱼协作研究的标准平台。考虑在机器鱼水球比赛中的协作顶球策略问题，以行为机制理论为基础，根据机器鱼与球之间的距离及机器鱼的方向，通过引入进攻与防守函数来确定各机器鱼的动态角色分配。进一步将多机器鱼协作顶球任务划分为4个子任务层，分别对4个子任务层的行为机制与算法加以规划。最后，通过实验验证了多机器鱼协作顶球策略的可行性和有效性。