文档介绍
本文的工作以我们正在研制的具有6个自由度水下机器人为背景,该机器人控制系统采用的是分层结构,这里研究的是执行级控制.首先分析了造成耦合的原因,然 后从减小控制的耦合作用的角度建立了水下机器人本体的数学模型,接着提出了机器人本体运动的滑模控制方案.该方案具有良好的抗干扰性和鲁棒性.最后给出了 仿真结果以说明本文方法的有效性.
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机械设计
本文的工作以我们正在研制的具有6个自由度水下机器人为背景,该机器人控制系统采用的是分层结构,这里研究的是执行级控制.首先分析了造成耦合的原因,然 后从减小控制的耦合作用的角度建立了水下机器人本体的数学模型,接着提出了机器人本体运动的滑模控制方案.该方案具有良好的抗干扰性和鲁棒性.最后给出了 仿真结果以说明本文方法的有效性.
