针对传统散乱点云配准算法收敛区间与配准精度之间的矛盾,提出一种变尺度点云配准算法.构造一种基于重合点计数点云配准测度函数；对测度函数的高斯平滑过 程进行研究,并对尺度参数对测度函数性能的影响规律进行分析；根据测度函数在大尺度参数下平滑但存在极值偏移,在小尺度参数下全局极值位置精确但存在局部 极值的特点,提出一种尺度参数可变的散乱点云配准算法；借鉴模拟退火算法的思想,通过对比选定Lundy退化策略作为算法的尺度衰减策略；采用曲率约束进 行控制点筛选并利用快速高斯变换进行测度函数值的计算以提高算法效率；利用合