浅谈空气驱动的下肢机械外骨骼设计.pdf
人口老龄化已成为当今世界的一个突出的社会问题。退休人口数量增加、人类寿命延长及少子化趋势加速、社会有两个严重问题是劳动力的匮乏和越来越多的老年人 需要年轻人来照顾，我们需要一种机器用以辅助体弱者及中老...
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单兵外骨骼结构与运动分析
单兵外骨骼是一种通过穿戴在士兵身上,提高人体负荷和速度,含有动力源的机械装置.由于可以携带更多的重物,并辅助加快运动速度,因此在现代战争中,如长 距离行走、运送给养、防护等方面,应用前景巨大,能有效提...
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可穿戴式柔性外骨骼人机智能系统可靠性及应用伦理问题研究
近年来,外骨骼系统已成为机器人、机电一体化、人工智能等研究领域的热点.但值得一提的是外骨骼系统需要人穿戴外骨骼进行操作,外骨骼任何一个"非理性" 的动作都可能对操作者造成严重的伤害.因此,外骨骼系统必...
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基于ANSYS的携行式外骨骼背架结构研究.pdf
以PPS材料制作的携行式外骨骼系统背架结构为研究对象,以60kg为承载负荷,对背架结构的无支撑弯曲、人体支撑弯曲、人体支撑侧摆三种工况进行有限元 分析,并获得背架结构在各工况下的整体应力分布及特定路径...
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七自由度虚拟外骨骼运动仿真研究.pdf
研究人体运动的真实关节状态,针对地面反作用力对外骨骼系统的影响,单纯数学模型不准确.为解决上述问题,提出了根据机械模块 (SimMechanics)的建模方法.利用D-H( Denavit Harte...
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外骨骼机械手臂的运动分析及伺服控制.pdf
用三维软件UG对外骨骼机械手臂的结构进行设计,根据外骨骼机械手臂结构进行力学分析以及稳定性研究,研制一套可穿戴的外骨骼机械手臂,可实现手臂的负重 和残疾人手臂的康复训练；建立机械手臂的物理模型；研究平...
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外骨骼机器人发展趋势研究
外骨骼机器人实质上是一种可穿戴机器人,它将人的智能与外部机械动力装置的机械能量结合在一起,可以给人提供额外的动力或能力,增强人体机能.近年来外骨骼机器人的研究开发已经成为一个新的热点,并在军事、科研、...
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外骨骼助力机器人结构设计及动力学仿真.pdf
采用人机合一的下肢外骨骼助力装置,是未来单兵提高携行、机动能力的先进方式；而智能化的助力机械结构设计与合理的驱动选择布置,是确保外骨骼助力机器人 可靠工作的关键.本文通过对人体结构与人体行走运动机理的...
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携行式外骨骼机械结构应力测试试验研究.pdf
以携行式外骨骼为研究对象,使用Ansys软件,建立机械结构的有限元模型,采用自由度耦合方法,对铰点位置进行处理,计算获得其应力结果.使用静态电阻 应变仪,对物理样机进行应力测试.实验结果表明,实际测试...
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机械外骨骼在残疾人辅具和生活辅具中的应用
机械外骨骼是一种旨在通过穿戴在人身上(类似于盔甲),全面提高人体各方面的机能的机械,旨在帮助残疾人恢复功能以及老年人和运动功能障碍者改善生活质量等.根据是否含有动力源将机械外骨骼分为两类;一类含动力源...
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下肢助力外骨骼机构设计与研究.pdf
基于拉格朗日法推导了机器人动力学数学模型，建立了机器人位置控制模型，并且在MATLAB软件中的Simulink和SimMechanics模块下进行了位置控制仿真分析，建立了阻抗控制模型，对机器人进行了...
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可穿戴下肢助力机器人动力学建模及其控制研究.pdf
可穿戴型助力机器人是近年来比较热门的研究领域之一，涉及机构学、机器人学、人机工程、控制理论、传感技术、信号处理等学科。可穿戴型助力机器人属于外骨骼机器人的一种，它能将人和机器人二者的优势互补，结合人类...
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外附骨骼康复机械手手部的设计与分析.pdf
本文研究的外附骨骼机械手系统是在参考以往各种外骨骼机械手以及康复医学理论基础上，设计一只能够帮助患者抓起一个水杯并能完成喝水动作的外骨骼机械手。 以往应用于康复医学中的外骨骼机械手系统的研究，主要致力...
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基于柔性双足信息的助力机器人行走控制方法研究.pdf
"可穿戴助力机器人是一种人机结合的智能交互系统，通过机器人的感知系统获取人体运动交互信息，判断人体运动意图，通过控制系统规划机器人运动轨迹，发送驱动命令提供动力。可穿戴助力机器人可以增强人体运动能力，...
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下肢外骨骼助力机器人系统研究
基于拉格朗日法推导了机器人动力学数学模型，建立了机器人位置控制模型，并且在MATLAB软件中的Simulink和SimMechanics模块下进行了位置控制仿真分析，建立了阻抗控制模型，对机器人进行了...
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助力机器人传感器信号倍频算法与髋关节并联机构控制系统研究
感知系统对人体运动信息的获取是否及时准确将会影响到可穿戴机器人的助力效果。为了改善传感器信号的滞后性和响应频率不够高的现象，本文提出了一种基于实 时预测的传感器信号倍频算法。该算法综合了预测算法的提早...
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