针对常规惯性导航系统中姿态解算精度随时间的积累误差快速增长的特点，文章分析了惯导系统中惯性器件和系统的误差传播特性，并对误差模型进行简化，设计卡尔曼滤波器实现对INS 解算信息和GPS信息的修正。以300Hz 为INS 捷联解算周期，航姿仪位置速度输出以20Hz 为卡尔曼滤波周期进行算法验证，验证结果表明，该算法能较好地实现对姿态、位置、速度的修正，与航姿仪的输出对比，姿态精度能有效控制到2°范围内。