基于中枢模式发生器(CPG)机理实现双足机器人NAO的行走控制．利用Kimura振荡神经元设计双足机器人的重心轨迹，得益于CPG丰富的动态特性， 机器人的重心轨迹可以通过调节CPG参数来灵活调节．进一步利用生成的重心轨迹信息来在线规划机器人的脚掌轨迹，得到具有环境适应性的脚掌轨迹从而达到适 应性行走的目的．通过开放动力学引擎(ODE)3D仿真实验，验证了所设计的CPG控制方法的可行性与有效性．