文档介绍
| 提出一种近似时间最优控制与扩展状态观测器相结合的快速无静差定点跟踪控制器的离散域设计。近似时间最优控制是在时间最优控制律的框架下引入一个线性工作区、并在定位误差进入这个工作区时把控制系统平滑切换到线性PD控制律;同时利用一个降阶的扩展状态观测器对系统的不可量测状态和未知扰动进行估计,而后对扰动加以补偿。把这种控制方案用于永磁同步电机位置伺服系统的控制,在Matlab/Simulink中进行了仿真研究,并基于DSP在交流同步伺服系统做了实验测试,结果表明所设计的控制系统可以对给定目标位置进行快速平稳且准确的跟踪,且对负载扰动和系统参数差异具有较好的性能鲁棒性。 |
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机械工程测试技术
