在本文中，我们提出了人类与机器人的互动实验，其中互动的节奏被用作强化信号来学习感觉。该算法使用人动作的场所及变化的韵律。这个概念是基于一个恒定的节奏是一个良性互动的内在属性，而崩溃反映了一个负面事件。来自不同背景的主题与互动机器人，他们不得不教机器人通过学习正确的感觉，以反映他们的行动。研究结果表明，为了使节奏是一个有用的强化信号，受试者必须相信机器人是一个代理，使他们能够自然地行动，用自己的声音和面部表情为线索，以帮助它理解正确的行为学习。当受试者都表现得自然，节奏及其变化真实地反映了良好的互动是怎么回