控制自由度很高的双足机器人实现稳定和直的运动是一个复杂的问题。随着计算机硬件不断增长的计算能力与实时仿真模型的高分辨率，这种机器人模型已得到越来越多的应用。本文提出了一种新的方法来产生双足行走的人形运动。这种方法以修改的截断傅里叶级数（TFS）为基础产生角轨迹。这也是第一次，粒子群优化（PSO）用来寻找最好的角度和轨迹优化TFS。这种方法已经使用在RoboCup3D足球仿真环境（rcssserver3d）实施对模拟的NAO机器人。为了克服模拟器的固有噪声，我们采用一个重采样算法，这可能导致稳健性的非确定性