本文从微小型鱼类的运动和受力分析入手，基于IPMC人工肌肉（离子聚合物金属复合材料）的特性，进行微型机器鱼的结构和控制系统的设计。在此基础上实现仿小型鱼类的各种运动模式，然后，讨论了IPMC驱动器推进效率的优化。实验结果证明，基于IPMC的厘米级机器鱼是可行的：通过改变控制信号的频率和占空比，实现微型机器鱼的速度控制；通过控制胸鳍和尾鳍，实现上浮、下潜、转弯、巡游等运动模式．最后从尾鳍推进器的结构角度分析了如何提高推进效率。