文件格式：rar
6自由度水下机器人运动轨迹滑模控制.pdf
本文的工作以我们正在研制的具有6个自由度水下机器人为背景,该机器人控制系统采用的是分层结构,这里研究的是执行级控制.首先分析了造成耦合的原因,然 后从减小控制的耦合作用的角度建立了水下机器人本体的数学...
文件格式：pdf
堤坝检测水下机器人水声定位抗多途干扰方案研究.pdf
针对堤坝检测水下机器人在水下定位过程中极易受到由水面、坝体等引起的多途干扰的问题,提出了一种结合时间反转镜(TRM)技术抗多途干扰的水下定位方 案.该方案利用时间反转在自由场可以聚焦的特点,在信标模式...
文件格式：pdf
控制动作下带缆遥控水下机器人的水动力特性.pdf
首先利用模糊神经网络算法构建了基于完整的带缆遥控水下机器人水动力数学模型的控制器,对水下机器人多自由度上的轨迹和姿态进行控制；然后,针对传统螺旋 桨推进力分析方法中的缺陷,引入神经网络相关理论并结合计...
文件格式：pdf
基于单目视觉的水下机器人管道检测.pdf
以单目CCD摄像机为视觉传感器,利用视觉系统测量方法获得水下管道的导航信息,并在此基础上建立了一个用于水下机器人的水下管道检测系统.按照数据结构 的抽象程度,将系统中传递的数据信息分为由低至高4个层次...
文件格式：pdf
水下机器人的动态Petri递归神经网络控制方法.pdf
针对传统的水下机器人模糊神经网络控制器存在计算量大、抗环境扰动滞后等缺点,设计递归模糊神经网络控制器,通过在线的动态反馈增强水下机器人对环境变化 的反应能力.并在网络的第三层即Petri层设计阈值,根...
文件格式：pdf
水下机器人定位跟踪研究（EN）.pdf
本文对比了两种不同的水下机器人定位方法，第一种方法是基于领域内的移动节点的几何方法，所有的节点都可以用来估计周围的情况。第二种是视觉测量法。 ...
文件格式：pdf
水下机器人视景仿真系统的设计.pdf
本文介绍了智能水下机器人的视景仿真系统。其以MultiGen Creator建模，利用实时视景开发软件包OpenGL Performer,采用POSIX Threads多线程技术，在Linux环境下开...
文件格式：pdf
水下机器人基于sigmoid函数的软变结构控制.pdf
针对水下机器人滑模变结构控制系统抖振问题,利用具有光滑性和饱和性的sigmoid函数,提出一种水下机器人软变结构控制策略.利用Lyapunov稳 定性理论,讨论控制受限情形的水下机器人软变结构控制系统...
文件格式：pdf
水下机器人外壳对地磁测量影响的研究.pdf
载体外壳的磁化磁场对地磁场的干扰，是影响地磁测量精度的主要来源。研究开展的实验中，采用水下机器人为磁测载体，为了得到高精度的地磁数据，针对水下机 器人有无浮力舱两种情况下各主要干扰源的位置，分别提出了...
文件格式：pdf
水下机器人的动态Petri递归神经网络控制方法.pdf
针对传统的水下机器人模糊神经网络控制器存在计算量大、抗环境扰动滞后等缺点,设计递归模糊神经网络控制器,通过在线的动态反馈增强水下机器人对环境变化 的反应能力.并在网络的第三层即Petri层设计阈值,根...
文件格式：pdf
ROV原理及在我国海洋石油工程中的应用.pdf
海洋石油的开发逐淅向深水区域发展，海上平台的建造，高不开导管架安装;深海石油天然气开采后的运输也需要铺设海底输油管线，因此，ROV作为一种新型实用的水下作业工具，在海洋石油工程项目中的作用越发重要起来...
文件格式：pdf
基于ADAMS的ROV采矿车近海底着地虚拟仿真.pdf
为了研究ROV采矿车在深海钴结壳开采中的作业性能,论证ROV用于深海采矿的可行性,为ROV深海采矿车作业进行预报,借助了多体动力学仿真软件 ADAMS,运用了虚拟样机技术对ROV采矿车的近海底着地过程...
文件格式：pdf
深海ROV及其作业系统综述.pdf
介绍了目前世界上主要的深海ROV及其作业系统配置情况,以便为ROV作业系统的总体设计提供相关参考.然后分别针对水下机械手的研制思路和水下作业工具的研究状况及难点等进行了分析与评述,给出了相关建议. ...
文件格式：pdf
深海机器人视景仿真系统研究.pdf
以载人深潜器的各种水动力参数和实际尺寸为基础,根据几何空间坐标方程建立了其运动学模型,采用MultiGen公司的Creator建模工具和Vega 视景环境完成了在深海虚拟环境下的系统仿真.该系统可以实...
文件格式：pdf
深海机器人视景仿真系统研究.pdf
以载人深潜器的各种水动力参数和实际尺寸为基础,根据几何空间坐标方程建立了其运动学模型,采用MultiGen公司的Creator建模工具和Vega 视景环境完成了在深海虚拟环境下的系统仿真.该系统可以实...
文件格式：pdf