本文从工程应用的实际需求出发，结合计算机控制技术、传感器检测技术和 信号处理技术，对无人潜水器(AUV)在实际开发过程中的避障系统的组成、声 纳传感器的测距实验与数据处理、传感器的数据处理和基于人工势场法的避障路 径规划等内容进行较为深入的分析和研究。所提出的潜水器避障控制方法对水下 机器人的路径规划具有一定的理论意义，对实际应用具有一定的借鉴价值。