从小口径管内机器人的特殊应用场合出发, 针对无流体管道工作环境, 将小口径管内机器人按运动方式概括为轮式、蠕动式与振动式三种类型, 以驱动源为分类标准详细介绍了各种小口径管内机器人的发展过程与研究现状, 并对其优缺点及适用场合予以分类讨论。在此基础上将小口径管内机器人技术的研究发展分为四个阶段, 依次为移动机构的设计与优化、特殊传感器的设计、能源与信号传输的无缆化, 以及自主控制的实现, 明确了小口径管内机器人技术发展的研究内容。