针对现有中央空调管道清洗机器存在的不能有效清洗截面高度在300 mm 以下的管道；不能有效清洗竖直管道；机器人在管道内越过障碍比较困难；当管道截面变化时，刷子不能始终紧贴壁面，清扫效率低下的问题，研制了一种新的中央空调管道式通风系统清洁机器人。机器人采用腿足式吸附行走机构和全新设计的双滑槽摆动清扫机构。通过对机器人的机构组成、工作原理、静力学及运动学特性进行分析，并经过仿真和实验证明，该机器人能够实现清扫截面高度为160 mm ～1000 mm 的管道；横管、竖管都可以清洗；清扫机构自动适应管道截面变化，